Agisoft Metashape Professional предоставляет функциональные возможности для создания проекта над созданием со сложной геометрией. Ниже приведены этапы обработка, в ходе которой вы Можете использовать инструмент Планировать маршрут для создания плана полета для вашего дрона, чтобы получить модель целевого объекта в хорошем качестве. 

Чтобы сгенерировать подробный план полета, нужно сначала выполнить стандартный надирный полет и создать полигональную модель. Безопасность полета может быть обеспечена с помощью автоматического обхода линий связи, начиная с версии Metashape Professional 1.7.0. Грубая полигональная модель используется для создания оптимальных точек обзора, которые затем экспортируются в форматы KML, CSV для различных приложений управления дронами.


1) Создать базовый набор снимков

Совершите полет над областью, чтобы получить базовый набор изображений. Чтобы лучше снимать вертикальные и вогнутые поверхности, вы можете настроить съемку камеры под наклоном в приложении для планирования полетом вместо того, чтобы делать снимки только в надир.


2) Построить грубую полигональную модель в Metashape

1. Импортируйте снимки в Metashape кнопкой Добавить снимки в меню Обработка.

2. Выберите команду Выровнять снимки в меню Обработка и установите параметры. Результат выравнивания отображается в окне Модель. На этом этапе Metashape оценивает положение и ориентацию камеры для каждого снимка и генерирует разреженное облако точек из связующих точек.

3. Выберите инструмент Изменить размер области на панели инструментов и настройте область реконструкции так, чтобы она содержала все важные детали.

4. Выберите команду Построить модель в меню Обработка, чтобы построить грубую модель интересующей области и препятствий. Рекомендуется использовать карты глубины в качестве исходных данных. Обычно среднего или даже низкого качества достаточно для хорошей реконструкции за короткое время даже на ноутбуке. 


3) Указать точку взлета

Укажите точку, близкую к предполагаемому месту взлета дрона. Это можно сделать, установить точку на грубой модели. Для этого используйте инструмент Нарисовать точку на панели инструментов.

Для удобства вы можете задать собственное название точке в диалоговом окне Свойства фигуры:


4) Укажите бесполетные зоны

Чтобы ограничить Запрещенные или Разрешенные области, создайте полигон с помощью инструмента Нарисовать полигон на панели инструментов и назначьте его соответствующему слою в диалоговом окне Свойства фигуры.

Чтобы создать новый слой, используйте кнопку Добавить слой и установите метку и название в диалоговом окне Новый слой фигур

Следующие правила к комбинациям разрешенных и ограниченных полигонов: 

  • При добавлении одного или нескольких полигонов дрону разрешается летать только внутри группы этих полигонов. 
  • При добавлении одного или нескольких ограниченных полигонов дрон может летать внутри любого из этих полигонов.
  • Когда разрешенные и запрещенные полигоны перекрываются, их пересечение считается запретной зоной.

Зоны полета удобно рисовать в режиме ортогональной проекции. Выберите меню Модель > Режим просмотра > Перспективный/Ортографический.


Примечание: 

  • Не забывайте размещать фигуры зон в разных слоях для корректного их  использования в настройках процедуры Планирование маршрута.

(зеленый полигон обозначает разрешенную зону, красный полигон - запретную зону)


5) Обнаружение линий электропередачи

Если в сцене присутствуют линии электропередачи, выберите Определить линии электропередачи в меню Инструменты и запустите ее в настройках по умолчанию.

Примечание:

  • Чтобы исключить дорожную разметку на дорогах или, например, заборы, мы рекомендуем использовать значение Мин. высота от ЦММ (м), что требует предварительного создания цифровой модели местности. Но если таких объектов в сцене нет, данный параметр можно не устанавливать. 

Обнаруженные линии электропередач будут сохранены как 3D-полилинии в одном или нескольких слоях фигур. Переместите все соответствующие провода на один слой фигур, выбрав нужный в меню Свойства фигуры > Слой.


6) Планирование маршрута

Выберите целевую область на модели для создания плана полета, используя инструменты выбора, доступные на панели инструментов в режиме просмотра модели. 

Выберите команду Планировать маршрут в меню ИнструментыВыставьте настройки  в соответствии с приведенным ниже описанием и запустите процедуру.

Основные:

  • Фокусировка на выделении: приборы при реконструкции только выбранной области полигональной модели. Независимо от выбора области фокусировки, для обхода препятствий Сообщение будет информация по всем полигонам модели.
  • Фокусировка на области: для выделения области используются полигоны из выбранного слоя. При этом в выделенную область попадают те грани полигональной модели, которые ограничены полигонами выбранного слоя при взгляде на модель сверху. При совместном использовании опций Фокусировка на области и Фокусировка на выделении будут выделены как области модели, выбранные вручную, так и выбранные при помощи полигонов.

Параметры съемки:

  • Модель камеры: позволяет выбрать из списка с определенным фокусным расстоянием в мм. 
  • Разрешение: целевое разрешение снимка. Может быть указан как GSD или как расстояние от грубой модели.  
  • Перекрытие кадров: процент перекрытия снимков.
  • Улучшать покрытие труднодоступных областей: улучшает покрытие в труднодоступных областях за счет создания дополнительных путевых точек в безопасной области. 
  • Разрешить путевые точки с несколькими снимками (только для DJI Pilot): преобразует близкие путевые точки в одну позицию съемки: камера поворачивается и производит несколько снимков при неизменном положении дрона. 

Избегание препятствий:

  • Безопасное расстояние: расстояние от объекта до области размещения путевых точек и соединяющей их линии маршрута. Параметр Фокусировка на выделении не учитывается. 
  • Мин. высота: относительная высота до точки взлета, которые будут размещаться точки и линия маршрута. 
  • Безопасная область: слой с контурами разрешенной для полета зоны.
  • Запрещенная область: слой с контурами области запрещенной для полетов.
  • Слой с фигурами проводов: слой, содержащий фигуры, описывающие найденные линии электропередач.

Параметры маршрута: 

  • Точка "Home": точка взлета, начальная и конечная точка маршрута. 
  • Минимальное расстояние между путевыми точками: минимальное между двумя последовательными точками. По умолчанию составляет 0,5 м в соответствие с прошивкой DJI дронов. 
  • Максимальное количество путевых точек на полет: максимальное количество путевых точек в одном файле KML. Если количество точек в маршруте правильного значения, маршрут будет поделен на отрезки. По умолчанию установлено значение 99 в соответствии с DJI дронов. 
  • Мин. тангаж: минимально допустимый подвесом камеры угол тангажа.
  • Макс.тангаж: максимально допустимый подвесом камеры угол тангажа.
  • Движение горизонтальными галсами: для плоских поверхностей задает движение зиг-загом в горизонтальной плоскости, вместо вертикальной. Движение по вертикали проще отследить визуально, тогда как движение в горизонтальной плоскости более эффективно с точки зрения заряда батареи. 

Щелкните кнопку ОК. План полета будет доступен в виде одного или нескольких треков камеры на панели Проект.


7) Отображение и экспорт созданного плана маршрута. 

Через меню Модель > Показать/скрыть > Показать трек, чтобы отобразить созданный маршрут камеры. 

Чтобы экспортировать созданный маршрут, правой кнопкой мыши нажмите на экземпляр трека в содержимом блока на панели Проект и выберите в контекстном меню опцию Экспорт трека камеры, укажите путь для сохранения. 


8) Импортируйте файл в приложение для планирования полета дрона.

Импортируйте файлы маршрута в приложение для дрона, которое поддерживает планы полета в формате KML с ориентацией на подвес, например Litchi или DJI Pilot для дронов DJI, таких как Phantom 4 RTK. Также формат CSV поддерживается для дронов Intel Falcon. 

Выполните импортированный полет. Если батарея дрона разряжается во время полета, замените ее и перезапустите дрон с той же высоты, что и заданная точка взлета. Новый полет следует начать с последней путевой точки прошлого полета. Чтобы безопасно возобновить автоматический полет, нужно вручную направить дрон к данной позиции.


9) Постройте детальную модель.

Загрузите полный подробный набор изображений в новый проект Metashape и обработайте, следуя стандартным  этапам обработки.